2D&3D融合 截止目前为止，我们学习了机器人学，学习了2D和3D视觉算法。我们也学习了2D相机(图像数据的来源)和3D相机(点云数据的来源)工作原理。 实际上，我们最终要做的，是一个手眼机器人系统。在这个系统里，相机与机器人构成了两个非常关键的部分，它们之间需要密切配合，因此，它们之间的关系，也就非常重要。确定相机与机器人之间的关系，这是手眼标定要解决的问题。 另一方面，在很多场合，为了增强算法的鲁棒性，我们通常同时使用图像数据与点云数据，这又涉及到2D与3D配准的问题。 方式一： 通过双重循环遍历 /** * 将彩色图和深度图合并成点云 * @param matrix 相机内参矩阵3x3 * @param rgb 彩色图 * @param depth 深度图 * @param cloud 输出点云 */ static void convert(Mat &matrix, Mat &rgb, Mat &depth, PointCloud::Ptr &cloud) { double camera_fx = matrix.at<double>(0, 0); double...
