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EPSON机器人与PC上位机软件C#网络TCP通讯_c# 爱普生机器人-CSDN博客

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By Socket Type.Stream, Response No, return msgModel
| CSDN
项目背景： 在非标设备PIN焊接机中用到了爱普生机器人。上位机软件使用c#wpf开发。主要逻辑在上位机中。用爱普生机器人给焊接平台实现自动上下料。 通讯方式：网络TCP通讯，Socket 角色： 上位机为服务端，机器人为客户端。 责任分工: 上位软件负责向机器人发送流程指令。 机器人负责执行点位移动并返回执行结果。机器人有两个回复，一个是成功接收指令的回复，一个执行完成的回复。 指令格式： 上位机发送指令格式：SendData,No:{0},DeviceId:{1},FlowId:{2},Msg:{3},MsgTime:{4} 机器人回复格式："ResponseNo:" + NoVal$ + ",DeviceId:" + DeviceIdVal$ + ",FlowId:" + FlowIdVal$ + ",IsSucceed:1" '回复上位机指令接收成功 机器人执行后回复：SendData$ = "ResponseNo:" + NoVal$ + ",DeviceId:" + DeviceIdVal$ + ",FlowId:" + FlowIdVal$ +...
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