1.基本概念 1.1 简介 行为树是控制“任务”执行流的分层节点树。 树节点的类型子节点计数笔记 控制节点 1...N 通常，根据其兄弟姐妹或/和自己的状态的结果勾选孩子。 装饰器节点 1 除其他外，它可能会改变孩子的结果或多次勾选它。 条件节点 0 不应更改系统。不得返回运行。 动作节点 0 这是“做某事”的节点 注：条件节点和动作节点均为叶子节点。 1.2 基础知识 我们需要写叶子节点（条件节点和动作节点），将他们用逻辑组装成一棵树。这棵树除了利用C++在运行的时候组装，也可以使用 XML 文件直接再部署的时候组装。 每个节点都有回调函数，可以通过回调函数执行我们的代码。 // The simplest callback you can wrap into a BT Action NodeStatus HelloTick() { std::cout << "Hello World\n"; return NodeStatus::SUCCESS; } // Allow the library to create Actions that invoke HelloTick()...
