一、问题提出 在平衡小车制作过程中，需要对KP/KD/KSP/KSI等PID系数进行调试，而平衡小车无法通过USB等进行有线调试，而ESP32-C3自带蓝牙+WIFI，使用WIFI比较吃算力，故选择通过蓝牙进行调参，同时能够将Angle/Encoder/PWM等数据回传至手机端进行查看。 二、合宙ESP32-C3自带蓝牙分析 前期通过查找资料，发现合宙ESP32-C3自带蓝牙不是经典蓝牙，无法使用BluetoothSerial.h进行编程，只能通过低功耗BLE使用蓝牙。 下面为需要用到的库，PIO环境自带，无需下载。 #include <BLEDevice.h> #include <BLEServer.h> #include <BLEUtils.h> #include <BLE2902.h> 具体原理，没有理解明白，不在赘述。 三、蓝牙调试器分析 蓝牙调试器有3种模式，分别为对话模式、专业调试、按钮控制 需要特别注意的是其通信设置，也就是通信协议。 包头数据校验和包尾 1字节 bool为1字节 1字节 1字节 0xA5 0x5A 四、代码框架 #include...
